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ColorFrameReader

発売から約2年ぐらい経ったv2、最近の動向はどうなんだろう
ニュース検索してもめっきり話題が少ない気がしてちょっと悲しい・・。

けどこれからv2のプログラミングを始める人もいるだろうから
ちょっとずつではあるけど自分の得た知識・知恵を書き連ねていこうと思う。
ちなみに自分はWPFで制作してるのでC++に関してはさっぱりです。

いい歳してCとC++、果てはjavaまでもよく分かってないんでちょっと将来が心配。。。

さて今回はもっとも基本となるColorFrameReaderについて。
RGB映像を出力するのに必要なFrameReader、色情報だけなので扱い方もすぐ覚えられます。
極力少ないロジックでRGBカメラを起動させましょう。

■用意するもの
・当たり前だけどKinect
・今回の主役ColorFrameReader
・一応のFrameDescription
・カラーデータを退避させるバッファ領域の配列byte[]
・WriteableBitmap

上から順にこう。
private static KinectSensor kinect = null;
private ColorFrameReader cReader = null;
private FrameDescription cDesc = null;
private byte[] cBuff = null;
private WriteableBitmap wBitmap = null;


まずはKinectをスタートさせる前に下準備としてもろもろ定義しておく。
FrameDescriptionはメモリへの負荷と言う面でFrameArrived内で毎回読み出すのはナンセンスのようなので、
自分はいつもWindowのコンストラクタかLoaded時にやってます。
(むしろ固定値でも構わないとすら思ってるけど・・・)

kinect = KinectSensor.GetDefault();
cReader = kinect.ColorFrameSource.OpenReader();
cDesc = kinect.ColorFrameSource.FrameDescription;
cBuff = new byte[cDesc.Width * cDesc.Height * 4];
wBitmap = new WriteableBitmap(cDesc.Width, cDesc.Height, 96.0, 96.0, PixelFormats.Bgra32, null);


1つ1つ解説しておくと
kinect はいいでしょう、インスタンスを得るためのおまじない。
cReader はカラーデータを取得するためのおまじない。
cDesc はカラーフレームソースの定義情報を得るためのおまじない。
cBuff はカラーデータを入れる領域を確保してるわけだけど、自分は最初「4」ってなんやねんって思った。
これは色情報が1ピクセル/4バイトだから1920*1080の画角にはその4倍のバイトデータがあるってことだね、そりゃそうだね。
wBitmap はまぁそのまま、描画する大きさをちゃんと定義すればおk。

定義が済んだらこれらを操作するプロシージャを用意する。
cReader.FrameArrived += cReader_FrameArrived;

こうすることでColorFrameReaderが毎フレームデータを取得してくるので
その度にフレームごとの操作をしてあげればよい。

KinectをOpenするのを忘れずに。
Kinect.Open.();

ここまで通して書くとこうなる。
public MainWindow()
{
InitializeComponent();
this.Loaded += MainWindow_Loaded;

kinect = KinectSensor.GetDefault();
cReader = kinect.ColorFrameSource.OpenReader();
cDesc = kinect.ColorFrameSource.FrameDescription;
cBuff = new byte[cDesc.Width * cDesc.Height * 4];
wBitmap = new WriteableBitmap(cDesc.Width, cDesc.Height, 96.0, 96.0, PixelFormats.Bgra32, null);

cReader.FrameArrived += cReader_FrameArrived;
}

private void MainWindow_Loaded(object sender, RoutedEventArgs e)
{
kinect.Open.();
}

private void cReader_FrameArrived(object sender, ColorFrameArrivedEventArgs e)
{

}


さて、思ったより長くなったので次回へ続く・・・笑
(捕捉)
kinect.Openのところですが、Exciteブログの仕様なのか
Openメソッドとして記述するとエラーが起こり投稿出来ませんでした。
多分jsの記述とバッティングするのを防ぐためだろうけど。
エスケープかなんかすればいいんだろうけど調べるのがめんどいので
Openと()の間にドットを入れてます。

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by onigirism | 2015-08-25 11:34 | Kinect | Comments(0)

修飾子「this」の必要性

VisualStudio2015にしてから行番号の横のところに豆電球が出るようになった。
(もしかすると前からかもしれないけど)
Intellisenseの派生みたいなもんで、ココのコードこうした方がよくね?的なガイド機能。
e0349767_11230093.png
ほんで気になってるのが「this」の存在。
なんかダークカラーのテーマにすると見ての通り、thisの色はやたら暗め。
で、このガイドである。

えっ、もしかしてMSさんthisはいらねーって言ってる?明らかに邪魔者扱いしてない?
そもそも前から思ってたけどthisってマジでいらんだろ。

ということで今さらながら、この謎修飾子について調べてみた。

MSDNより
thisキーワードは、クラスの現在のインスタンスを参照します。拡張メソッドの最初のパラメーターの修飾子としても使用されます。

んなこたぁ分かってんだよ
で、ソース見てみると当たり前なんだけどこういうことになる。


private string name;
private string alias;
private decimal salary = 3000.00m;

// Constructor:
public Employee(string name, string alias)
{

// Use this to qualify the fields, name and alias:
this.name = name;
this.alias = alias;
}


this.name はクラスのメンバのname、ただのnameはEmployeeに与えられた引数のname

要するにコンストラクタのパラメータとメンバ変数が同名な時に、this付けた方はクラスのメンバですよ。

って状況で使うもんらしい。(まぁそりゃそうだな・・・)


こういうことがオブジェクト指向プログラミングのセオリーと言えばそうなんだろうけど

個人的にはあんまりこのやり方は好きじゃないんだよなぁ。

冗長になるから使わない方がすっきりするんだよな・・・。

あるいはややこしいから別の変数名にした方がいい気がするけど、人の好き好きで済ませて良い問題なのかしら。

もちろん大規模システムの開発だったり大人数が関わるプロジェクトだったりの場合は必要なんだろう。

まぁクセとして持っといて損ではないだろうけど。


上の例みたいにシンプルな状況では別の書き方もあるけど、もうちょい詳しく読み下しが必要だなぁコレ。

無いとヤバい!みたいなサンプルはきっとあるだろうから。

とりあえず、「無くてもいい場面では書かなくていい」ってことで。



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by onigirism | 2015-08-12 11:53 | C# | Comments(0)

ジェネリックコレクション所感

今さらまとめる話でもないのでここには書かないが、一応

こちらのサイト様がすごく参考になる

なんかもう便利だねぇ、ジェネリック何某いうのは。

ListやDictionaryはセオリーだからいいとしても

Queueってのはみんなプログラマ始めてどこで情報仕入れたんだろう、これもメジャーなのかな?

自分がQueueの存在を知ったのは、実はごく最近で
Kinectのスムージングを実装した時の話。
Pointをバッファに貯め込んで毎フレーム順番に平均化した値を算出する部分でQueueが登場した。
ソースは以下のような感じ

private Queue<CameraSpacePoint> pointBuffer = new Queue<CameraSpacePoint>();
private Queue<CameraSpacePoint> pointBuffer2 = new Queue<CameraSpacePoint>();

private CameraSpacePoint SmoothingFilter(CameraSpacePoint newPoint, int parameter=5)
{
pointBuffer.Enqueue(newPoint);
if (pointBuffer.Count <= parameter)
{
return newPoint;
}
pointBuffer.Dequeue();
CameraSpacePoint[] list = pointBuffer.ToArray();
CameraSpacePoint point = new CameraSpacePoint();
float x = 0;
float y = 0;
float z = 0;
int n = pointBuffer.Count;
for (int i = 0; i < pointBuffer.Count; i++)
{
CameraSpacePoint p = list[i];
x += p.X;
y += p.Y;
z += p.Z;
}
point.X = x / n;
point.Y = y / n;
point.Z = z / n;

return point;
}

確か上記もどこかのサイト様を参考にさせていただいた。
あと、この手の処理はCameraSpacePointよりはColorSpacePointの方が多いから
これを丸々Color系に書き換えたソースも作った。CoordinateMapperで変換した後にzが消えるだけなんだけどw
引数のparameterは無くてもいいと思うから、デフォルトで5ぐらい与えてるけど固定でもいい気がする。

てかExciteはjsアップロードできねーのか、ソースがクソみたいな表示だ。
インデントもプレビューがバカっぽくて何かやだなぁ。


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by onigirism | 2015-08-11 11:00 | C# | Comments(0)

Unityのアセット

Kinect v2 with MS-SDKというアセットを購入

Kinect v2 with MS-SDK

いわゆるクロマキー(厳密にいうと違うけど)とか3Dモデルの操作に関するライブラリがぎっしり。

早く色々試してみたいんだけど、それより仕事の方を先に消化しなきゃ・・・

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by onigirism | 2015-08-10 16:03 | Unity | Comments(0)